A Estrada de Ferro Mauá, oficialmente denominada Imperial Companhia de Navegação a Vapor e Estrada de Ferro de Petropolis, foi a primeira ferrovia do Brasil. Já Baroneza era o nome da locomotiva do primeiro trem a circular. Na sua primeira viagem, no dia 30 de abril de 1854, percorreu a distância de 14 km num percurso que ligava a Baía de Guanabara a Raiz da Serra, em Petrópolis, no Rio de Janeiro.
A ferrovia trouxe integração entre o transporte aquaviário e o ferroviário. Sua operação foi considerada o primeiro transporte intermodal no país. As embarcações atracavam no Porto no fundo da Baía de Guanabara e, então, a carga passava para o transporte ferroviário. Mais tarde foi prolongada, chegando a 15,19 km.
Foi construída pelo empresário brasileiro Irineu Evangelista de Sousa, o Barão de Mauá, um Comerciante, industrial e banqueiro no Segundo Reinado. É considerado, pelos registros históricos, como o primeiro grande industrial brasileiro. Foi um dos grandes opositores da escravatura e do tráfico de escravos, entendendo que somente a partir de um comércio livre e trabalhadores libertos e com rendimentos poderia se chegar a uma situação de prosperidade.
O trecho ferroviário seguia da Estação Guia de Pacobaíba (antiga Estação Mauá, a estação recebeu esse nome após ser arrendada pela Estrada de Ferro Príncipe do Grão Pará), no atual município de Magé, até Fragoso, e posteriormente à localidade de Inhomirim, também conhecida como Raiz da Serra.
A extensão até Raiz da Serra (Vila Inhomirim) se deu em 1856, onde era o início da subida por cremalheira para Petrópolis, e Areal, somente 30 anos mais tarde. Em 1962 o tráfego entre Pacobaíba e Piabetá foi suprimido. Em 1964, foi a vez do trecho de Vila Inhomirim a Três Rios ser desativado.
Um pequeno trecho da primeira ferrovia do Brasil ainda opera na Linha Vila Inhomirim, da SuperVia, entre as estações Piabetá e Vila Inhomirim.
